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自動化生產線上機器的運轉與協調

2023-06-28(1892)次瀏覽

自動化生產線機器的運轉與協調主要包括路徑規劃和編隊控制等方面。在自動化生產線自動控制概念中,通過模擬機械手臂的運動控制,更傾向于采用速度控制輸入的模型,而不是力矩控制輸入的模型。這一選擇的主要理由如下:

自動化生產線機器的運轉與協調是機器協作研究中的典型問題,它主要研究的是在考慮機器自身結構尺寸和外部障礙的情況下如何進行運動控制使得機器實現安全可靠的運轉。

柔性燈帶自動化生產線

自動化生產線機器的運轉與協調主要包括路徑規劃和編隊控制等方面。在自動化生產線自動控制概念中,通過模擬機械手臂的運動控制,更傾向于采用速度控制輸入的模型,而不是力矩控制輸入的模型。這一選擇的主要理由如下:


柔性燈帶自動化生產線工作視頻

       

1、運動學模型比動力學模型更簡單。特別的,不需要引入大量的矩陣制的方程,這些方程的精確確定要依賴于大量的關于結構質量等參數,對于許多自動化生產線應用來說,我們并不需要精確知道所有這些量的具體數值。

       

2、在實際的自動化生產線工作中,驅動機器人的電動機,常常被供以低水平的速度控制環路,這種環路需要預先設定的角速度作為參考輸入,并且穩定電動機的角速度到這個值上。如果這個調節環路非常有效,那么自動化流水線設備設定速度值和實際速度之間的差將會很小,即使是在設定速度值和電動機的負載連續變化的時候(至少在一定范圍內)。還可以反過來讓我們把設定速度看做一個自由控制變量,很多工業上應用的機器手臂的配套控制器都是基于這一原理。


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